linefollowerlight5

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// software:
// ---------
// compiler:  nqc.exe               - version 3.1.2.5
// ide:       bricx command center  - version 3.3
// firmware:  lego                  - version 0309
// os:        windows XP            - sp2
//
//
//__________________________________________________________
// hardware:
// ---------
// serieller tower
// sitecom usb to serial
// rcx 1.0
//
//
//__________________________________________________________
// anschlussbelegung:
// ------------------
// OUT_1    - nicht belegt
// OUT_2    - motor
// OUT_3    - nicht belegt
// SENSOR_1 - nicht belegt
// SENSOR_2 - optischer sensor(licht-Sensor)
// SENSOR_3 - nicht belegt
//
//
//__________________________________________________________
// programmablauf:
// ---------------
//
//  1.) variablen(Dunkel    = oberer grenzwert,
//                Hell      = unterer grenzwert,
//                Tolleranz = 1 / 5 der differenz von Hell 
//			      und Dunkel,
//                Kraft     = motorkraft,
//                i         = schleifenzaehler) werden 
//			      deklariert.
//
//  2.) konstante(Freq1 = tonfrequenz in sub Countdown1,
//                Freq2 = tonfrequenz in sub Countdown1,
//                Freq3 = tonfrequenz in sub Countdown2,
//                Pause = zeitschaltung in sub LinieSuchenL 
//			  und sub LinieSuchenR).
//
//  3.) optischen sensor an eingang 2 mit raw modus bekannt 
//	machen.
//
//  4.) setzen der variable "Dunkel":   der wert des
//      (os ist ueber linie)       	SENSOR_2 wird nun 
//					im display an-
//                                      angezeigt, dabei 
//					laeuft eine 7 sek
// 					schleife
//					(sub Countdown1()) 
//					mit immer laengeren 
//					pausen zwischen 
//					den toenen ab.
//                                      am ende der 
//					schleife klingt der 
//					ton 2 sekunden nach. 
//					dabei wird der 
//					aktuelle wert(raw) 
//					von SENSOR_2 in die 
//					variable "Dunkel" 
//					geschrieben.
//
//  5.) setzen der variable "Hell":     gleiche prozedur wie 
//      (os is nicht ueber linie)       beim setzen der
//					variable "Dunkel" 
//					nur wird der wert 
//					nun in variable 
//					"Hell" geschrieben.
//
//  6.) berechnung des tolleranzwertes: Tolleranz = 
//					(Dunkel - Hell) / 6
//
//  7.) die grenzwerte werden unter einbezug des tolleranz-
//	wertes neu berechnet. dass heisst "Dunkel" wird 
//	etwas heller und "Hell" wird etwas dunkler.
//
//  8.) fuenf sekuendiger akustischer countdown
//	(sub Countdown2()).
//
//  9.) task LinieFolgen() wird gestartet.
//
// 10.) der task Liniefolgen() besteht aus zwei einfachen 
//	unterprogrammen: LinieSuchen() und LinieVerlassen().
//
// 11.) das unterprogramm LinieSuchenL() laesst OUT_2 so 
//	lange rueckwaerts drehen bis der wert von SENSOR_2 
//	gleich "Dunkel" ist. nach einer pause von einer 
//	sekunde wird OUT_2 ausgeschaltet.
//
// 12.) das unterprogramm LinieSuchenR() laesst OUT_2 so 
//	lange vorwaerts drehen bis der wert von SENSOR_2 
//	gleich "Hell" ist. nach einer pause von einer 
//	sekunde wird OUT_2 wie im unterprogramm 
//	LinieSuchenL() ausgeschaltet.
//
//__________________________________________________________

int Dunkel;
int Hell;
int Tolleranz;
int Kraft;
int i;

#define Freq1 320
#define Freq2 300
#define Freq3 440

task main()
{
Kraft = 7;
SetPower(OUT_B, Kraft);
SetSensorType(SENSOR_2,SENSOR_TYPE_LIGHT);
SetSensorMode(SENSOR_2,SENSOR_MODE_RAW);
SelectDisplay(DISPLAY_SENSOR_2);
Countdown1();
Dunkel = SENSOR_2;
Countdown1();
Hell   = SENSOR_2;
Tolleranz = (Dunkel - Hell) / 6;
Dunkel = Dunkel - Tolleranz;
Hell = Hell + Tolleranz;
Countdown2();
start LinieFolgen;
}

task LinieFolgen()
{
  while(true)
  {
  LinieSuchenL();
  LinieSuchenR();
  }
}

sub LinieSuchenL()
{
Rev(OUT_B);
On(OUT_B);
  while(SENSOR_2 < Dunkel)
  {
  Wait(10);
  }
Off(OUT_B);
}

sub LinieSuchenR()
{
Fwd(OUT_B);
On(OUT_B);
  while(SENSOR_2 > Hell)
  {
  Wait(10);
  }
Off(OUT_B);
}

sub Countdown1()
{
i = 30;
  while(i < 200)
  {
  PlayTone(Freq1 ,25);
  Wait(i);
  i = i + 17;
  }
PlayTone(Freq2,110);
}

sub Countdown2()
{
i = 0;
  while(i < 5)
  {
  PlayTone(Freq3,25);
  Wait(175);
  i = i + 1;
  }
PlayTone(Freq3,110);
}